衡量工作头衔之间的语义相似性是自动工作建议的重要功能。通常使用有监督的学习技术来处理此任务，这需要以同等职位对的形式进行培训数据。在本文中，我们提出了一种使用嘈杂技能标签培训职位相似性模型的无监督表示学习方法。我们表明，对于文本排名和作业归一化等任务非常有效。

The cooperation of a human pilot with an autonomous agent during flight control realizes parallel autonomy. A parallel-autonomous system acts as a guardian that significantly enhances the robustness and safety of flight operations in challenging circumstances. Here, we propose an air-guardian concept that facilitates cooperation between an artificial pilot agent and a parallel end-to-end neural control system. Our vision-based air-guardian system combines a causal continuous-depth neural network model with a cooperation layer to enable parallel autonomy between a pilot agent and a control system based on perceived differences in their attention profile. The attention profiles are obtained by computing the networks' saliency maps (feature importance) through the VisualBackProp algorithm. The guardian agent is trained via reinforcement learning in a fixed-wing aircraft simulated environment. When the attention profile of the pilot and guardian agents align, the pilot makes control decisions. If the attention map of the pilot and the guardian do not align, the air-guardian makes interventions and takes over the control of the aircraft. We show that our attention-based air-guardian system can balance the trade-off between its level of involvement in the flight and the pilot's expertise and attention. We demonstrate the effectivness of our methods in simulated flight scenarios with a fixed-wing aircraft and on a real drone platform.

We study the problem of training and certifying adversarially robust quantized neural networks (QNNs). Quantization is a technique for making neural networks more efficient by running them using low-bit integer arithmetic and is therefore commonly adopted in industry. Recent work has shown that floating-point neural networks that have been verified to be robust can become vulnerable to adversarial attacks after quantization, and certification of the quantized representation is necessary to guarantee robustness. In this work, we present quantization-aware interval bound propagation (QA-IBP), a novel method for training robust QNNs. Inspired by advances in robust learning of non-quantized networks, our training algorithm computes the gradient of an abstract representation of the actual network. Unlike existing approaches, our method can handle the discrete semantics of QNNs. Based on QA-IBP, we also develop a complete verification procedure for verifying the adversarial robustness of QNNs, which is guaranteed to terminate and produce a correct answer. Compared to existing approaches, the key advantage of our verification procedure is that it runs entirely on GPU or other accelerator devices. We demonstrate experimentally that our approach significantly outperforms existing methods and establish the new state-of-the-art for training and certifying the robustness of QNNs.

游戏理论运动计划者是控制多个高度交互式机器人系统的有效解决方案。大多数现有的游戏理论规划师不切实际地假设所有代理都可以使用先验的目标功能知识。为了解决这个问题，我们提出了一个容忍度的退缩水平游戏理论运动计划者，该计划者利用了与意图假设的可能性相互交流。具体而言，机器人传达其目标函数以结合意图。离散的贝叶斯过滤器旨在根据观察到的轨迹与传达意图的轨迹之间的差异来实时推断目标。在仿真中，我们考虑了三种安全至关重要的自主驾驶场景，即超车，车道交叉和交叉点，以证明我们计划者在存在通信网络中存在错误的传输情况下利用替代意图假设来产生安全轨迹的能力。

线性状态空间模型（SSM）的状态过渡矩阵的适当参数化，然后是标准非线性，使他们能够从顺序数据中有效地学习表示形式，从。在本文中，我们表明，当线性液体时恒定（LTC）状态空间模型给出诸如S4之类的结构SSM时，我们可以进一步改善。 LTC神经网络是带有输入依赖性状态过渡模块的因果连续神经网络，这使他们学会在推理时适应传入的输入。我们表明，通过使用对角和S4中引入的状态过渡矩阵的对角线加低级分解以及一些简化的基于LTC的结构状态空间模型（称为Liquid-S4）实现了新的最新最先进的最先进跨序列建模任务具有长期依赖性（例如图像，文本，音频和医疗时间序列）的艺术概括，在远程竞技场基准中的平均性能为87.32％。在完整的原始语音命令识别中，数据集Liquid-S4的精度达到96.78％，与S4相比，参数计数降低了30％。性能的额外增益是液体-S4的核结构的直接结果，该结构考虑了训练和推理过程中输入序列样本的相似性。

我们建议第一个通过对弱的微型计算机进行深入学习的实时语义细分的系统，例如Raspberry Pi Zero Zero V2（其价格\ 15美元）附加到玩具无人机上。特别是，由于Raspberry Pi的重量不到$ 16 $，并且其大小是信用卡的一半，因此我们可以轻松地将其连接到普通的商业DJI Tello玩具器中（<\ $ 100，<90克，98 $ \ \时间$ 92.5 $ \ times $ 41毫米）。结果是可以从板载单眼RGB摄像头（无GPS或LIDAR传感器）实时检测和分类对象的自动无人机（无笔记本电脑或人类）。伴侣视频展示了这款Tello无人机如何扫描实验室的人（例如使用消防员或安全部队）以及在实验室外的空停车位。现有的深度学习解决方案要么在这种物联网设备上实时计算要么太慢，要么提供不切实际的质量结果。我们的主要挑战是设计一个系统，该系统在网络，深度学习平台/框架，压缩技术和压缩比的众多组合中占有最好的选择。为此，我们提供了一种有效的搜索算法，旨在找到最佳组合，从而导致网络运行时间与其准确性/性能之间的最佳权衡。

这项工作的目的是通过根据求职者的简历提供无偏见的工作建议来帮助减轻已经存在的性别工资差距。我们采用生成的对抗网络来从12m职位空缺文本和900k简历的Word2VEC表示中删除性别偏见。我们的结果表明，由招聘文本创建的表示形式包含算法偏见，并且这种偏见会对推荐系统产生实际后果。在没有控制偏见的情况下，建议妇女在我们的数据中薪水明显降低。有了对手公平的代表，这种工资差距消失了，这意味着我们的辩护工作建议减少了工资歧视。我们得出的结论是，单词表示形式的对抗性偏见可以增加系统的真实世界公平性，因此可能是创建公平感知推荐系统的解决方案的一部分。

多尺度特征的学习和聚集对于授权神经网络以捕获点云上采样任务中的细颗粒几何细节至关重要。大多数现有方法从固定分辨率的点云中提取多尺度功能，因此仅获得有限的细节。尽管现有的方法汇总了一系列Upplampling子网络的不同分辨率的特征层次结构，但培训既复杂又具有昂贵的计算。为了解决这些问题，我们构建了一个名为BIMS-PU的新点云上采样管道，该管道将特征金字塔体系结构与双向上下采样路径集成在一起。具体而言，我们通过将目标采样因子分解为较小的因素，将上/下采样过程分解为几个上/下采​​样子步骤。多尺度特征是自然而然地以平行方式生产的，并使用快速特征融合方法进行聚合。监督信号同时应用于不同尺度的所有上采样点云。此外，我们制定一个残留块，以减轻模型的训练。不同数据集上的广泛定量和定性实验表明，我们的方法取得了优于最先进方法的结果。最后但并非最不重要的一点是，我们证明了点云上采样可以通过改善3D数据质量来改善机器人感知。

多传感器融合对于准确可靠的自主驾驶系统至关重要。最近的方法基于点级融合：通过相机功能增强激光雷达点云。但是，摄像头投影抛弃了相机功能的语义密度，阻碍了此类方法的有效性，尤其是对于面向语义的任务（例如3D场景分割）。在本文中，我们用BevFusion打破了这个根深蒂固的惯例，这是一个有效且通用的多任务多任务融合框架。它统一了共享鸟类视图（BEV）表示空间中的多模式特征，该空间很好地保留了几何信息和语义信息。为了实现这一目标，我们通过优化的BEV池进行诊断和提高视图转换中的钥匙效率瓶颈，从而将延迟降低了40倍以上。 BevFusion从根本上是任务不合时宜的，并且无缝支持不同的3D感知任务，几乎没有建筑变化。它在Nuscenes上建立了新的最新技术，在3D对象检测上获得了1.3％的MAP和NDS，而BEV MAP分段中的MIOU高13.6％，计算成本较低1.9倍。可以在https://github.com/mit-han-lab/bevfusion上获得复制我们结果的代码。

数据驱动的模拟器承诺高数据效率进行驾驶策略学习。当用于建模相互作用时，这种数据效率变为瓶颈：小型基础数据集通常缺乏用于学习交互式驾驶的有趣和具有挑战性的边缘案例。我们通过提出使用绘制的ADO车辆学习强大的驾驶策略的仿真方法来解决这一挑战。因此，我们的方法可用于学习涉及多代理交互的策略，并允许通过最先进的策略学习方法进行培训。我们评估了驾驶中学习标准交互情景的方法。在广泛的实验中，我们的工作表明，由此产生的政策可以直接转移到全规模的自治车辆，而无需使用任何传统的SIM-to-Real传输技术，例如域随机化。